解放軍最早組建的儀仗隊，不是在新中國成立後的首都北京，而是在解放戰爭初期的延安。
1945年12月，馬歇爾以美國總統特使的身份來到中國，與周恩來、張治中組成三人軍事協調小組，專門負責協商解決國共軍事衝突問題。隨後在北平設立了由第18集團軍參謀長葉劍英、國民政府軍事委員會軍令部第二廳廳長鄭介民、美國駐華代辦羅伯遜組成的“軍事調處執行部”。
1946年初春，正在陝北甘泉縣清泉溝駐地組織學習和冬訓的解放軍教導第1旅1團突然接到上級急電:“三人軍事協調小組成員、美國五星級上將喬治·卡特利特·馬歇爾將以總統杜魯門特使的身份來延安巡察，令你團挑選500人，組成一個儀仗隊(營)，開赴延安進行訓練並接受檢閱。”根據電令，該團迅速從全團挑選了500名年輕、精幹、儀表端正的官兵，編為3個連，組成了我軍歷史上第一支儀仗隊，由團長羅少偉、政委魏志明親自負責帶隊。
2月5日，儀仗隊從甘泉出發，經過一天的急行軍，於當晚到達延安，住進了延安機場旁的一排窑洞裡。
當時，雖說冬盡春來，但陝北高原的溝溝峁峁上仍刮著陣陣逼人的寒風。儀仗隊的訓練和生活牽動著中央首長的心，僅朱德總司令就先後5次到隊裡看望慰問大家，既語重心長地進行思想動員，又手把手地指導官兵操練，還想方設法為隊裡解決生活難題。在朱總司令等中央首長的親切關懷下，儀仗隊的生活水平有了很大改善，官兵們不僅吃上了白面饅頭和見葷的飯菜，而且人人還換發了一套新軍裝。
中央首長的關懷和期望極大地鼓舞著儀仗隊的每位官兵，大家訓練熱情持續高漲，不少人還主動放棄休息時間，加班加點進行訓練。
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