在2011年10月舉行的韓美首腦會議上，兩國就修改導彈協議的大致框架進行了協商，美國政府對韓國希望修改導彈協議以增強防禦能力表示了高度理解。2012年，韓國與美國達成協議，修訂了《韓美導彈指南》。根據新的導彈指南，韓國把彈道導彈射程從300千米增至800千米。除此之外，韓國可以依據權衡原則，在縮短彈道導彈射程時增加彈頭重量：射程800千米時，彈頭重量不能超過500千克；射程300千米時，彈頭重量最大可以增加至1.5噸。
2017年11月，韓美再次修訂《韓美導彈指南》，將韓國研製彈道導彈的射程維持在800千米的同時，全面取消對導彈彈頭重量的限制。2020年7月第四次修訂解除了運載火箭的固體燃料使用限制。
這次韓美領導人會談商定終止《美韓導彈指南》，這意味著解除對韓國導彈最大射程不得超過800千米的限制，彈頭重量也沒有限制，理論上韓國如果不考慮周邊大國的反應，彈道導彈發展可以“放飛自我”，即使研製洲際導彈都沒有文件的相關制約。
韓國導彈完成“多級跳”
伴隨著每一次《韓美導彈指南》的修訂，韓國彈道導彈完成了“多級跳”，射程不斷增加，戰鬥部重量也不斷提升，整體性能逐步提高。
“玄武”-1是韓國“研製”的第一款地對地彈道導彈，1978年9月試射成功。對於韓國來說，在美國提供的“奈基”-2防空導彈基礎上研製彈道導彈技術跨度小，成本還低。像SA-2、“奈基-2”等地空導彈在必要情況下可以用於攻擊地面目標，蘇聯和美國當時都進行過相關的試驗。“玄武”-1導彈外形與“奈基”2導彈基本相同，導彈長12.2米，彈頭重500千克，最大發射重量4.9噸，最大射程為150千米，改進型“玄武”-1導彈採用了尺寸更大的火箭助推器，射程提高至200千米。
2001年，韓美第一次修改《韓美導彈指南》，限制放寬後，“玄武”-2彈道導彈浮出水面。2013年，在首爾舉行的建軍65周年閱兵式中，韓軍首次展出4輛“玄武”-2A導彈發射車。該導彈長約6米，屬於單級近程固體燃料彈道導彈，導彈外形非常像俄羅斯的“伊斯坎德爾”，導彈彈體從中部開始收緊平緩過渡到戰鬥部，尾部對稱布設4副截尖尾翼，彈頭兩級錐體設計，頭部呈尖狀。“玄武”-2A導彈射程300千米，戰鬥部重500千克。除了子母戰鬥部，其還可以攜帶整體爆破式戰鬥部。導彈採用垂直發射方式，每輛發射車可以攜帶一枚導彈，發射車採用普通軍用卡車底盤，野外機動性無法與採用高機動越野底盤的導彈相比。
2015年6月，“玄武”-2B導彈首次試射成功，最大射程達到500千米。從韓國公開的信息來看，“玄武”-2B導彈是“玄武”-2A的改進型，射程進一步增加。“玄武”-2B導彈戰鬥部重1噸，比“玄武”-2多500千克。
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