2001年至2020年，韓國政府以提高“國防自主”能力為名，多次與美磋商，推動修訂《導彈協定》。美國從自身地緣戰略和地區軍備布局角度出發，先後4次放寬對韓導彈研發限制。2021年，韓美兩國正式廢除《導彈協定》，韓國在該領域的技術限制得以解除。至此，韓國徹底擺脫束縛，以“玄武”系列導彈為平台，不斷擴大導彈射程、性能和用途，導彈“家族”譜系也趨向多元化發展。
“家族”譜系多元衍生
韓國自主研發的導彈主要包括陸基和海基兩類。陸基導彈方面，“玄武-1”彈道導彈已服役40餘年，儘管現在仍有庫存，但已進入“逐步淘汰的退役期”。韓軍現役主力導彈分別為“玄武-2”彈道導彈和“玄武-3”巡航導彈，兩者根據射程區又分為A型、B型和C型。其中最有名的是“玄武-3C”巡航導彈，該導彈射程1500千米，是“鬆綁”後韓軍迅速推出的新型導彈。
2021年，韓國首次公開“玄武-4”彈道導彈的發射畫面，並表示該導彈已投入量產，將於2023年列裝。與之前型號相比，“玄武-4”彈道導彈不僅在射程上有突破，彈頭重量也大幅提高，其可在中遠程距離實現較大範圍毀傷。韓媒稱，“玄武-4”彈道導彈將成為韓軍新一代導彈的代表。
海基導彈方面，主要包括“海星-2”艦地導彈和“海星-3”潛射導彈。兩款導彈均是在“玄武-3”巡航導彈基礎上研發而來。前者最大射程1000千米，主要裝備於KDX-2和KDX-3型驅逐艦，後者裝備於孫元一級潛艇。
此次“島山安昌浩”號潛艇試射的新型潛射導彈，是在“玄武-2B”彈道導彈基礎上、融合“玄武-4”彈道導彈部分關鍵技術發展而來的“玄武-4”彈道導彈改進型。該導彈射程500千米，已通過20秒內連發測試，將裝備於張保皋-Ⅲ級潛艇。
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