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造一個人形機器人,需要哪些關鍵技術?
http://www.CRNTT.com   2024-08-22 12:28:06


 
  “玄武”小腦模型是任務執行模型,分為軌跡規劃模塊和運動控制器兩個部分。首先,軌跡規劃模塊負責輸出期望軌跡,它由端到端的機載視覺信息為驅動,以人類動作為模仿對象。然後,由運動控制器控制人形機器人做出相應的動作。

  田翀介紹說,小腦模型主要有控制理論、模仿學習、強化學習等三條技術路徑。控制理論通常需要對系統進行詳細建模,模仿學習通過模仿專家的行為來學習任務,強化學習則是讓人形機器人通過與環境的交互來學習,三者各有優劣。上述三種技術路徑,“玄武”小腦模型都採用了。

  不斷進化的具身大腦和小腦模型讓人形機器人更聰明。

  數據:人形機器人的“靈魂”

  受訪者表示,決定人形機器人智能程度的關鍵因素是數據。“數據是人形機器人的靈魂,數據越富集,‘大小腦’的智能越高、能力越強。”中心具身智能負責人邢伯陽介紹,“大小腦”需要非常多數據進行綜合訓練,包括但不限於多樣化垂類場景訓練數據、多模態語音數據、人體開源數據、運動捕捉數據、機器人本體數據、環境地形數據等。

  人形機器人自身的數據采集主要有兩類,邢伯陽說,一類是通過全身運動捕捉設備捕捉人體全身高精度運動關節角度,可以訓練人形機器人完成走、跑、跳、抓、拿、放等多種技能。另一類針對靈巧的專用作業和精細作業,是通過頭戴式視覺系統完成毫米級手部動作的采集。
 


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